「AGVが同じ場所で止まる」「走行中に搬送物が揺れる」といったトラブルは、床の段差やうねりが原因になっていることがあります。
AGVは決められたルートを繰り返し走行するため、小さな欠損でも、毎回同じ場所で影響を受けます。
本記事では、AGVが段差で止まる・揺れる原因を7つに整理し、床を補修すべき症状の見分け方を解説します。
AGVが段差で止まる・揺れるのはなぜ?
AGVの車輪は小径のものが多く、床の小さな凹凸の影響を受けやすいのが特徴です。
たとえば、国内メーカーの低床型AGVの公開仕様では、走路条件として「段差2mm以下、溝幅10mm以下、うねり5mm以下」としている例があります。一方、小型の自律走行ロボット(AMR)では段差5mm程度、屋外にも対応する大型機では15mm程度の段差を乗り越えられるとする製品もあります。
また、段差を乗り越えられるメーカー仕様であっても、乗り越えるたびに、AGVや搬送物には衝撃が加わります。
※数値は、各メーカーの公開資料(2026年10月確認)にある仕様の一例です。導入しているAGVの許容値は、必ずメーカーにご確認ください。
AGVが段差で止まる・揺れる原因7選
原因1. 目地・ジョイント部の欠け
コンクリート床の目地は、車輪が繰り返し通過する角が欠けやすい場所です。欠けが生じると、車輪が引っかかったり、段差になったりします。
原因2. 補修跡の高さが周囲と合っていない
以前の補修箇所が、周囲より盛り上がっている、または凹んでいると、新しい段差になります。補修材の収縮や、仕上げの均しが不十分なことが原因です。
原因3. 塗床・シートのはがれ、めくれ
塗床材やシートがはがれると、端部が段差になります。下地処理の不足や、経年による付着力の低下が主な原因です。
原因4. アンカー跡・機械撤去後の穴
棚や設備のレイアウト変更で、アンカーの撤去跡や機械の撤去後の穴が残ることがあります。走行ルートの近くにあると、車輪が落ち込む原因になります。
原因5. スラブの沈下や反りによる不陸(うねり)
床全体の沈下や反りによって、緩やかなうねりが生じることがあります。小さな段差と違い、走行時の揺れや、センサーの誤作動として現れやすいのが特徴です。
原因6. ひび割れの両側の高低差
ひび割れの両側で床の高さが違うと、段差になります。原因によって補修方法が異なるため、状況に応じた判断が必要です。
原因7. 表面の摩耗・粉化による凹凸
車輪の繰り返しの通過で、床の表面が摩耗したり、粉状になったりして、ルート上に浅い溝や凹凸ができることがあります。
| 症状 | 主な原因 | 確認方法 |
|---|---|---|
| 同じ場所で止まる | 目地の欠け、穴、段差 | 目視+段差の測定 |
| 走行中に揺れる | うねり、補修跡の高さ違い | 直定規+隙間ゲージ |
| 搬送物が荷崩れする | 段差、連続した凹凸 | 走行ルートの目視と測定 |
| 車輪の摩耗が早い | 表面の粉化、荒れ | 床の表面状態の確認 |
床を補修すべき症状のチェックポイント
- 同じ場所でAGVの停止や揺れが繰り返されている
- 目地や穴に、欠けや車輪の通過跡がある
- 補修跡や塗床の端が、周囲と高さが違う
- 床の表面が粉状になり、ほこりが出ている
- 直定規を当てると、隙間が目立つ箇所がある
1つでも当てはまる場合は、AGVのメーカーに床の許容値を確認したうえで、早めの補修を検討してください。
穴・欠けの補修は「マッハコン」
原因1・原因4のような、目地や穴の欠けは、欠損部を埋める補修が基本です。
稼働を止められない現場では、早く使える補修材が役立ちます。ヤブ原産業の超速硬高強度コンクリート補修材「マッハコン」は、床の欠損補修に使えます。
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マッハコンの主な特長
- 施工後10分で歩行、20分で車両通行が可能(気温23℃時の目安)
- 3時間でコンクリート以上の強度が発現し、圧縮強度は76N/mm²(一般的なコンクリートの4倍以上)
- 袋のまま練って、ゴム手袋をした手だけで施工できる(特別な道具は不要)
- 硬化後に痩せない。コンクリートに近い色で、補修跡が目立ちにくい
- エポキシ・ウレタンなどの塗床材や防水材も、後から施工できる
※硬化時間は気温23℃時の目安です。気温によって変化します。施工要領書では、車両通行までの目安を20〜60分としています。
マッハコンの使い方(4ステップ)
- 清掃:補修箇所を水で洗浄し、ほこりや砂を除きます。下地は湿った状態にします。
- 混練:3kg袋は水360ccを入れ、袋の中で手で揉み込んで混ぜます。2分以内に完了させます。15kgペール缶は材料1kgに水120ccで、一度の混練量は3kg以内にします。
- 充填:10分以内に補修箇所へ充填し、表面を軽く叩いて平らに均します。
- 養生:施工後10分ほどで歩行でき、20分ほどで車両が通行できます。
注意点として、マッハコンは床専用です(壁・天井には使えません)。混練後に放置すると、硬化反応の熱で60℃近くまで上がるため、取り扱いに注意してください。余った材料は産業廃棄物です。
製品の詳細は、ヤブ原産業のマッハコン製品ページで、カタログや施工要領書、組成・試験成績表をご覧いただけます。
導入前に直すべき床の問題や、症状別の補修方法については、以下の記事で詳しく解説していますので、あわせてご覧ください。
https://yabu-sen.com/agv-unrunnable-floor-problems
https://yabu-sen.com/agv-floor-repair-methods
よくある質問
Q. AGVが止まる原因は、床だけですか?
床以外にも、センサーの汚れ、誘導体(磁気テープ・二次元コード)の劣化、車輪の摩耗などがあります。床の状態は、原因の切り分けの1つとして確認してください。
Q. 目視で分かる床の症状は何ですか?
目地や穴の欠け、塗床のはがれ、補修跡の高さの違い、表面の粉化などは、目視で確認できます。うねりや小さな段差は、直定規などで測ります。
Q. 床の補修は、いつ行うべきですか?
AGVの停止や揺れが繰り返される場所、車輪の跡や欠けが見える場所は、早めの補修をおすすめします。放置すると、欠損が広がりやすくなります。
まとめ
AGVが段差で止まる・揺れる原因は、目地の欠け、補修跡の高さ違い、塗床のはがれ、穴、うねり、ひび割れの高低差、表面の摩耗の7つに整理できます。
繰り返し走行するAGVでは、小さな欠損でも早めに直すことが、稼働率の維持につながります。
マッハコンは、施工後10分で歩行、20分で車両通行が可能で、3時間でコンクリート以上の強度を発揮する、床の欠損補修用の超速硬高強度補修材です。
製品の詳細は、ヤブ原産業のマッハコン製品ページをご覧ください。
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