「AGVが走る床の段差は、何mmまで許されるのか」という疑問は、導入前の担当者から、とてもよく聞かれます。
結論から言うと、段差の許容値は一律ではなく、AGVの機種ごとに決まっています。
本記事では、公開されているメーカー仕様の例をもとに、段差の考え方と、許容値を超えた場合の補修方法を解説します。
AGVが走れる段差は何mmまで?
メーカーが公開している走路条件には、次のような例があります。
| AGV・ロボットの種類 | 公開されている走路条件の例 |
|---|---|
| 低床型のリフト式AGV(磁気誘導など) | 段差2mm以下、溝幅10mm以下、うねり5mm以下 |
| 小型の自律走行ロボット(AMR) | 段差5mm程度、溝幅30mm程度の例 |
| 屋外にも対応する大型のAGV | 15mm程度の段差を乗り越えられるとする例 |
※数値は、各メーカーの公開資料(2026年10月確認)にある仕様の一例です。導入しているAGVの許容値は、必ずメーカーにご確認ください。
同じAGVでも、走行速度や積載物の重さ、床の材質によって、実際に安定して走れる条件は変わります。
「乗り越えられる」と「安定して運用できる」は違う
メーカーが段差を「乗り越えられる」と示している場合でも、乗り越えるたびに、AGVや積載物に衝撃が加わります。
AGVの導入に詳しい情報でも、走行範囲には、極力段差や隙間がないことが望ましいとされています。
運用では、仕様値ぎりぎりではなく、余裕を持った管理を心がけましょう。
段差の測り方
- AGVの走行ルート上の、継ぎ目・補修跡・目地・設備の周囲を洗い出す
- 直定規を床に当て、隙間ゲージや段差ゲージで高さを測る
- 測定値を、AGVメーカーの走路条件と比較する
- 許容値を超える箇所、または余裕が少ない箇所を、補修対象にする
段差を補修する方法
1. 凹んだ側を補修材で埋める
欠けや穴が原因の段差は、補修材で充填して、周囲と高さを合わせます。止められる時間が短い現場では、硬化の早い補修材が使われます。
2. 盛り上がった側を研削する
盛り上がった部分を、グラインダーなどで研削して高さを揃える方法です。研削した面は、必要に応じて補修や表面処理を行います。
3. 広い範囲は、研磨やレベリング材で整える
段差が連続していたり、広い範囲にうねりがあったりする場合は、部分補修では対応しきれません。研磨やレベリング材など、専門業者による工法を検討します。
段差の原因になる欠損の補修は「マッハコン」
欠けや穴が原因の段差は、補修材で埋めて、周囲と高さを合わせます。
ヤブ原産業の超速硬高強度コンクリート補修材「マッハコン」は、施工後に周囲と高さを揃えてから、10分で歩行、20分で車両通行が可能です(気温23℃時の目安)。
オススメ商品
マッハコンの主な特長
- 施工後10分で歩行、20分で車両通行が可能(気温23℃時の目安)
- 3時間でコンクリート以上の強度が発現し、圧縮強度は76N/mm²(一般的なコンクリートの4倍以上)
- 袋のまま練って、ゴム手袋をした手だけで施工できる(特別な道具は不要)
- 硬化後に痩せない。コンクリートに近い色で、補修跡が目立ちにくい
- エポキシ・ウレタンなどの塗床材や防水材も、後から施工できる
※硬化時間は気温23℃時の目安です。気温によって変化します。施工要領書では、車両通行までの目安を20〜60分としています。
マッハコンの使い方(4ステップ)
- 清掃:補修箇所を水で洗浄し、ほこりや砂を除きます。下地は湿った状態にします。
- 混練:3kg袋は水360ccを入れ、袋の中で手で揉み込んで混ぜます。2分以内に完了させます。15kgペール缶は材料1kgに水120ccで、一度の混練量は3kg以内にします。
- 充填:10分以内に補修箇所へ充填し、表面を軽く叩いて平らに均します。
- 養生:施工後10分ほどで歩行でき、20分ほどで車両が通行できます。
注意点として、マッハコンは床専用です(壁・天井には使えません)。混練後に放置すると、硬化反応の熱で60℃近くまで上がるため、取り扱いに注意してください。余った材料は産業廃棄物です。
製品の詳細は、ヤブ原産業のマッハコン製品ページで、カタログや施工要領書、組成・試験成績表をご覧いただけます。
床の平坦性の見方や、AGVが走れない床の問題については、以下の記事で詳しく解説していますので、あわせてご覧ください。
https://yabu-sen.com/agv-floor-flatness-ff-fl
よくある質問
Q. AGVの段差の許容値は、一律で決まっていますか?
一律の基準はなく、AGVの機種(車輪の大きさ、サスペンション、積載物など)によって異なります。必ずメーカーの走路条件をご確認ください。
Q. 乗り越えられる段差なら、補修しなくてもよいですか?
乗り越えられても、衝撃が加わります。AGV本体や搬送物への負担、荷崩れ、摩耗の面から、段差はなるべく無くすことが望ましいとされています。
Q. 段差は、どうやって測りますか?
直定規と隙間ゲージ、段差ゲージなどで測ります。AGVの走行ルート上の全ての継ぎ目、補修跡、目地を確認してください。
まとめ
AGV床の段差の許容値は、機種ごとに異なり、公開仕様には「段差2mm以下」のような例もあります。
乗り越えられる段差と、安定して運用できる段差は別です。まずAGVメーカーの走路条件を確認し、測定したうえで、余裕を持った管理を行いましょう。
マッハコンは、施工後10分で歩行、20分で車両通行が可能で、3時間でコンクリート以上の強度を発揮する、床の欠損補修用の超速硬高強度補修材です。
製品の詳細は、ヤブ原産業のマッハコン製品ページをご覧ください。
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